Autopoziomowanie przyczepy (Atmega+ADXL345+L298N) - algorytm?

[roblat]

Witajcie

Jakiś czas temu pisałem o wykorzystaniu Raspberry PI i czujników temperatury DS18b20 do oceny rozkładu ciepła przy włączonym trumawencie.

Docelowo miało być jeszcze kilka innych gadżetów elektronicznych a na pierwszy rzut poszło autopoziomowanie przyczepy.

 

W tzw. międzyczasie kolega podsunął mi pomysł wykorzystania do tego celu mikrokontrolerów z rodziny ATmega.

Kupiłem Arduino Leonardo, później programator USBasp, układy Atmega328, 16 i 32 i rozpocząłem zabawę.

 

Ale do rzeczy...

 

Ogólny zarys systemu autopoziomowania:

1. ocena pochylenia przyczepy  przy wykorzystaniu akcelerometru ADXL345

2. ocena opuszczenia wszystkich 4 podpór przy wykorzystaniu czujnika nacisku http://www.tme.eu/pl/katalog/czujniki-nacisku_100439/

3. przy wykorzystaniu 4 silników zintegrowanych z podporami oraz sterowników L298N odpowiednie sterowanie podporami

 

I teraz zasadnicze pytanie...

Czy ktoś przerabiał problem autopoziomowania (np. robota), w oparciu o dane z odczytu akcelerometru (czyli dwie wartości dla których ujemne wartości do wychylenie lewo, tył a dodatnie prawo, przód)?

Jak najoptymalniej sterować podporami po odczytaniu w/w danych  (silnikami podpór po przekątnej?)

Mile widziane linki do polecanych stron w sieci.

 

 

 

 

[mariusz724]

Robert ogólny zarys tematu ogarniam ...ale nie pomogę tu jest potrzebny fachowiec.będzie ciężko ...chcesz w 132 zrobić elektryczne podpory pomysł fajny    ale to już troszeczkę lenistwo , a korba co do kosza....

[roblat]

Awaryjnie - zawsze, w razie potrzeby - będzie można użyć korby.

Znalazłem w sieci doktorat człowieka z Politechniki, z interesującym mnie rozdziałem - niestety jest on zbyt ogólnikowo opisany.

[Wodnik Szuwarek]

Może poruszenie tematu na elektrodzie, pozwoliłoby rzucić więcej światła na to zagadnienie.co kilkadziesiąt głów to nie jedna.

[roblat]

Może poruszenie tematu na elektrodzie, pozwoliłoby rzucić więcej światła na to zagadnienie.co kilkadziesiąt głów to nie jedna.

 

Poruszyłem...

[seba1]

Robert, zapytaj kolege   zbyszek 65  . Zdaje sie że on ma jakiś taki system w swojej cepce  

[Mcexperts]

Alo.

Ja osobiście bym dał mostki takie jak te:

http://www.banggood.com/buy/H-bridge-motor-driver.html

a do tego kawałek kodu z multiwii  - ma samopoziomowanie z mpu6050 i masz gotowe.

Ba, nawet radiem będziesz mógł sobie to podnieść ;-0

 

 

A konkretnie masz acc i żyroskop. masz sterownik, dajesz "up" i bez żadnych czujników nacisku opuszczają się podpory. jak jakaś dotyka ziemi i jest opór, to przyczepa się przechyla. Sterownik kompensuje przechylenie dając więcej mocy w pozostałych sterownikach, aż doprowadzi do 'poziomu'.

 

Analogicznie do sterowania modelami rc - gaz daje up/dwn a sterownik się buja z ustawieniem poziomu i daje więcej / mniej mocy do sterowników (ustawia płasko i podnosi).

[roblat]

Kurcze, chyba jestem ślepy.

Który jest z mpu6050?

[zbyszek 65]

Robert, zapytaj kolege   zbyszek 65  . Zdaje sie że on ma jakiś taki system w swojej cepce  

Zbyszek obecny i już się chwali. Mam w swojej przyczepce podpory elektrycznie obsługiwane. Sprzedający prawdopodobnie nawet nie wiedział że takie cudo jest pod spodem. Całość działa tak że po przełączeniu kluczykiem stacyjki zamontowanej przy drzwiach podpory opadają zależnie od poziomu przyczepki czyli albo jedzie przód, albo tył , albo jedna z przodu i jedna z tyłu.Po opuszczeniu i korekcie poziomu opada reszta podpór. Nad całością czuwa centralka z elektroniką umieszczona w schowku pod łóżkiem. Wszystko dzieje się automatycznie. Niestety nie jetem elektronikiem i nie jestem w stanie co w tej centralce siedzi.

Edytowane 19 Grudnia 2014 przez zbyszek 65 (wyświetl historię edycji)

[zbyszek 65]

Znalazłem w necie coś takiego:  http://www.allcamp.pl/system-poziomowania-przyczepy-autosteady-p-1741.html

Cena i waga wydają się przystępne

[roblat]

Dziękuje za  maile i linki

Z częścią elektroniczną dam radę, natomiast kłopot sprawia mi dobranie odpowiednich silników.

Nie mam pojęcia czy np. taki jak w aukcji da rade?

 

Zbyszku, czy jesteś w stanie odczytać jakieś parametry silników w Twoich podporach?