Asystent parkowania z przyczepą

[Łza Włóczynutka]

Czyli jeszcze długa droga do nauczenia robotów samodzielnego parkowania. 
Myślę, że producenci samochodów po prostu uczą się, nabierają doświadczeń krok po kroku, potrzebnych do stworzenia całkowicie zrobotyzowanych samochodów.

[jacekzoo]

Ale w takim razie podczas manewru reguluje się ten kąt? Bo raczej z góry nie ustawi się idealnie

[czyś]

Regulujesz kąt skrętu - bardziej/mniej. Pokazuje to na wyświetlaczu. Natomiast elektronika auta wykonuje wszystkie niezbędne manewry, żeby skręt w zadaną stronę zainicjować i ten kąt skrętu utrzymać o ile mieści się w granicach możliwości zestawu (czyli nie trzeba kombinować jak załamać zestaw i później "odkręcać" holownik, żeby nadać pożądany kierunek w przyczepie). Jak wyliczy że nie da rady, przerwie manewr i ew. da wskazówkę żeby jeśli to możliwe, podjechać do przodu i rozpocząć ponownie. To cudo nie parkuje automatycznie, jak asystent parkowania, więc "celowanie" w miejsce, w które ma trafić przyczepa, należy do kierującego (zacieśnia/odpuszcza skręt). TA tylko wykonuje "wolę" kierującego w aspekcie technicznym, odpowiednio kierując kołami holownika, żeby zainicjować, a potem utrzymać zadany kierunek ruchu cepy. Filmiki mogą wywołać błędne wrażenie, że zaparkuje w pełni autonomicznie, ale do tego to komp nie ma danych (musiałby mieć zadane dokładne parametry przyczepy - długość całkowita, szerokość, rozstaw kół, odległość kula - oś, odległość oś - płaszczyzna tylnego obrysu, jak i czujniki mogące monitorować obszar za przyczepą).

Ztcw. tu komputer na podstawie obrazu z kamery cofania ma zaprogramowane kilka opcji dyszla (prosty, V) i identyfikuje na podstawi obrazu kąt wychylenia dyszla względem osi pojazdu (konfrontując to dla sprawdzenia np. z sygnałami z czujników cofania - które "dla użytkownika" są formalnie wyłączone, ale komputer "widzi" odczyty, tj. czy, o ile, z jaką szybkością i która strona przodu przyczepy przybliża się do czujników, zna też kąt wychylenia kół przednich, ma zaprogramowane rozstawy kół, osi i kuli haka holownika).

[szkl]

Regulujesz kąt skrętu - bardziej/mniej. Pokazuje to na wyświetlaczu. Natomiast elektronika auta wykonuje wszystkie niezbędne manewry, żeby skręt w zadaną stronę zainicjować i ten kąt skrętu utrzymać o ile mieści się w granicach możliwości zestawu (czyli nie trzeba kombinować jak załamać zestaw i później "odkręcać" holownik, żeby nadać pożądany kierunek w przyczepie). Jak wyliczy że nie da rady, przerwie manewr i ew. da wskazówkę żeby jeśli to możliwe, podjechać do przodu i rozpocząć ponownie. To cudo nie parkuje automatycznie, jak asystent parkowania, więc "celowanie" w miejsce, w które ma trafić przyczepa, należy do kierującego (zacieśnia/odpuszcza skręt). TA tylko wykonuje "wolę" kierującego w aspekcie technicznym, odpowiednio kierując kołami holownika, żeby zainicjować, a potem utrzymać zadany kierunek ruchu cepy. Filmiki mogą wywołać błędne wrażenie, że zaparkuje w pełni autonomicznie, ale do tego to komp nie ma danych (musiałby mieć zadane dokładne parametry przyczepy - długość całkowita, szerokość, rozstaw kół, odległość kula - oś, odległość oś - płaszczyzna tylnego obrysu, jak i czujniki mogące monitorować obszar za przyczepą).

Ztcw. tu komputer na podstawie obrazu z kamery cofania ma zaprogramowane kilka opcji dyszla (prosty, V) i identyfikuje na podstawi obrazu kąt wychylenia dyszla względem osi pojazdu (konfrontując to dla sprawdzenia np. z sygnałami z czujników cofania - które "dla użytkownika" są formalnie wyłączone, ale komputer "widzi" odczyty, tj. czy, o ile, z jaką szybkością i która strona przodu przyczepy przybliża się do czujników, zna też kąt wychylenia kół przednich, ma zaprogramowane rozstawy kół, osi i kuli haka holownika).

nie wiem jak WV ale u mnie to działa dość precyzyjnie - jest specjalny pierścień obrotowy na haku po którym precyzyjnie komputer wie jak ustawiony jest dyszel a nie na podstawie kamery (on jest dla mnie ale jak przyczepa zasłania to guzik widać)

[jacekzoo]

a jaki masz holownik?

[czyś]

Są różne systemy - tu:

Ford używa kamery rozpoznającej specjalną nalepkę, którą trzeba umieścić na przyczepie.

 

A tu sama naklejka:

 

Pierścień obrotowy - trzeba było albo coś umieścić albo zapiąć (spiąć z pierścieniem) na zaczepie przyczepy, żeby współdziałało z tym pierścieniem, bo nie mógłby się chyba obracać razem z kulą (stabilizator nie miałby prawa wtedy działać). Indukcyjnie itp., byłoby to b. nieprecyzyjne.

Edytowane 30 Marca 2017 przez czyś (wyświetl historię edycji)

[czyś]

nie wiem jak WV ale u mnie to działa dość precyzyjnie - jest specjalny pierścień obrotowy na haku po którym precyzyjnie komputer wie jak ustawiony jest dyszel a nie na podstawie kamery (on jest dla mnie ale jak przyczepa zasłania to guzik widać)

To nie musi być aż tak precyzyjne, żeby podawać bezwzględny kąt dyszla z dużą dokładnością. Reaguje dynamicznie na zmiany zbieranych odczytów, i z kilku nawet mocno przybliżonych danych, wyprowadza dane niezbędne do sterowania o ile pogłębić/odpuścić cyrkulację, żeby "zrealizować" zadany przez kierowcę skręt. Gdyby miało zaparkować w pełni autonomicznie, to co innego.

Dobrze napisany program i odpowiednio szybka jednostka obliczeniowa, da radę na podstawie danych z czujników parkowania, o ile każda ze stron przodu cepy ["przeszkoda" się przybliża/oddala i porównania wzajemnych zmian odczytów (aproksymując średnią jako "na wprost"). Możliwe, że kamera jest potrzebna tylko dla oglądu sytuacji przez kierowcę, lub "dołożono" to później jako dodatkową opcję czy źródło danych, bo na filmikach z yt już sprzed kilku lat dot. pierwszych wersji na wyświetlaczu nie ma obrazu z kamery, a piktogramy samochodu i przodu cepy:

W każdym razie nie wiem nic o dodatkowych koniecznych "gadżetach", typu naklejki, pierścienie na haku itp. Można wypróbować, dolepiając coś wystającego z jednej strony przodu cepy Jak nie ma kamery, lub zgłupieje przy "asymetrycznej" cepie, to bazuje na czujnikach parkowania. Miałem nawet o to pytnąć w salonie, ale czas mnie gonił, kiedyś - jeśli czas pozwoli i będzie okazja (np prezentacja itp.), wypróbuję, rozeznam, z czystej ciekawości.

[szkl]

a jaki masz holownik?

q7

[Prusiak]

VW robi to bez wspomagaczy. Korzysta z tego co ma, czyli kamerki i czujników.